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個体 説明
無料衝突検知ライブラリ ソリッドは、剛性の動きと変形を受けている3次元オブジェクトの衝突検出用に構築されたフリーおよびオープンソースライブラリです。ソリッドは、対話型3Dグラフィックアプリケーションで使用されるように設計されており、VRMLで説明されているオブジェクトや世界の衝突検出に特に適しています。これが「ソリッド」の主な機能です。 ・オブジェクト形状は、プリミティブ形状（ボックス、コーン、シリンダー、球）、ポリプロップ（線分、凸状多角形、凸状多面体）の複合体で表されます。複数の形状を使用して複数のオブジェクトをインスタンス化できます。 ・動きは、各移動体のローカル座標系の並進、回転、不均一スケーリングで指定されます。これらの変更は前のフレームに対して絶対的または相対的に与えられます。ローカル座標系は、OpenGLで使用されるように、アフィン変換の4x4列主要行列を表す16個のフロートの配列またはダブルスに従って設定することもできます。 ・複雑な形状の変形は、クライアント定義の頂点配列を使用して指定できます。 ・衝突応答は、コールバック関数によってクライアントによって定義されます。応答は、特定のオブジェクトを含むすべてのペア、およびオブジェクトのすべてのペアのデフォルトとして、オブジェクトペアごとに定義できます。 ・応答コールバックは、一対の衝突オブジェクトの構成を記述する衝突データを使用できます。衝突データは、両方のオブジェクトに共通のポイント、および前のフレームからのオブジェクトの最も近いポイントペアを使用できます。後者の応答タイプは、物理ベースのシミュレーションにおける衝突平面を近似するために使用することができる。 ・フレームコヒーレンスは、近接オブジェクトのペア（軸整列境界ボックスの増分掃引およびプリューニング）を維持し、これらのペアの分離軸をキャッシュすることによって利用されます。この機能はオプションであり、シミュレーション中はいつでもオン/オフされます。 要件： ・G ++
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