SBA. 一般的なスパースバンドル調整のためのC / C ++パッケージ
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調整 まばらな 再建する バンドル調整 再構成アルゴリズム スパースアルゴリズム

SBA. 説明

一般的なスパースバンドル調整のためのC / C ++パッケージ SBA（スパースバンドル調整）は、GNU General Public Licenseの下に配布されている一般的なスパースバンドル調整用のC / C ++パッケージです。 SBAは、バンドル調整に関与する画像投影を定義するパラメータの選択と機能関係に関する柔軟性を向上させるという意味で一般的なものです。バンドル調整（BA）はほぼ常にすべての機能ベースの多重ビュー再構成ビジョンの最後のステップとして使用されます。最適な3D構造と動き（すなわちカメラ行列）パラメータ推定値を得るためのアルゴリズム初期推定値を備えて、BAは、観察された画像点と予測画像点との間の再投影誤差を最小にすることによって動きおよび構造を同時に改良する。最小化は通常、Levenberg-Marquardt（LM）アルゴリズムを用いて行われる。しかしながら、最小化再投与誤差に寄与する数の未知数のために、LMアルゴリズムの汎用実装（MinPackのLMDERなど）は、BAの文脈で定義された最小化問題に適用されるときに高い計算コストを招く。異なる3D点およびカメラのパラメータ間の相互作用の欠如は、スパースブロック構造を示す基礎となる正規方程式をもたらす（例についてはこれをクリック）。 SBAは、かなりの計算上の利得をもたらすLMアルゴリズムの調整されたスパース変形を採用することによってこの疎さを利用しています。 SBAは、カメラと3D構造を記述するパラメータの定義をユーザーに完全に制御するという意味で一般的です。したがって、任意の射影カメラ、完全または部分的に本質的に較正されたカメラ、固有パラメータの改良、外部のORIEALLなどの複数のビュー再構成問題の事実上あらゆる顕現/パラメータ化をサポートすることができます。推定された画像投影とそのヤコビアンを手に合わせて計算するための適切なルーチンでそれを供給してください。分析ヤコビアンを計算するためのルーチンは、シンボリック差別化をサポートするツール（例えば、メープル）で生成された、または自動差別化技術を使用して取得された手でコード化することができる。有限の違いをもってヤコビア人に近似する代替手段もあります。さらに、SBAには、ユーザー提供のJacobiansの一貫性をチェックするためのルーチンが含まれています。私たちの知る限りでは、SBAは最初のものであり、現在ソース形式のパブリックドメインに配置される唯一のソフトウェアパッケージです。

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