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オクトマップ 説明
3D占有グリッドマッピングアプローチ Octomapライブラリは、3D占有グリッドマッピングアプローチを実装し、データ構造とC ++のマッピングアルゴリズムを提供します。マップの実装は八店に基づいており、以下の要件を満たすように設計されています。 *フル3Dモデル。マップは、それについて前提条件なしで任意の環境をモデル化することができます。表現モデル占有スペースと同様に占領地を占めています。エリア（未知の領域として一般的に示されている）について情報がない場合、この情報も同様にエンコードされます。自由空間と占有スペースとの間の区別は安全なロボットナビゲーションに不可欠であるが、未知の領域に関する情報は、例えば環境の自律的探査のために重要である。 *更新可能です。いつでも新しい情報やセンサーの読みを追加することができます。モデリングと更新は確率的な方法で行われます。これは、動的物体のために、環境の動的変化から生じるセンサノイズまたは測定を説明する。さらに、複数のロボットは同じ地図に寄与することができ、以前に記録されたマップは新しい領域が探索されたときに拡張可能です。 * フレキシブル。地図の範囲は事前に知られる必要はありません。代わりに、マップは必要に応じて動的に拡張されます。地図はマルチ解像度であり、例えば、高レベルのプランナが粗いマップを使用することができ、一方ローカルプランナーは細かい解像度を使用して動作することがあります。これにより、コースの概要から詳細なクローズアップビューへの拡張効率的な視覚化を可能にします。 *コンパクト。マップは、メモリとディスクの両方で効率的に保存されています。帯域幅の制約下でも、後で使用されているまたはロボット間の便利な交換のために圧縮ファイルを生成することが可能です。
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