 | matOpen Dynamics EngineへのMATLABインタフェース（ODE） |
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mat 説明
MATODEは、オープンダイナミクスエンジンのRigid Body Simulatorをインターフェースするためのオープンソースおよび単純なMATLABツールボックスとして開発されました。 シミュレートされるシステムはXMLファイルで定義されていますが、関節位置とモーター信号はMATLABスクリプトから検知され作動されます。 例が提供されています。 Matodeは、MATLABの指向プログラミング機能を使用してインターフェイスをできるだけ簡単にします。 メインクラスはODESIMです。これは、初期化などのシミュレータとグローバルな対話を提供し、シミュレーションステップを実行し、初期状態へのリセットです。 それはまたあなたが関節の位置と駆動モーターを感じることができるセンサとアクチュエータのインデックスを検索することを可能にします。 ロボットを構成するボディとそれらを接続するジョイントは、初期化中にロードされたXMLファイルで定義されています。
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