v rep 仮想ロボット実験プラットフォーム
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v rep 説明

V-REPとも呼ばれる仮想ロボット実験プラットフォームは、ロボットシステムとのシミュレーション、テスト、評価、またはインターフェースに使用できるツールです。 V-REPは、モバイルロボティクス、産業用ロボティクス、またはロボットサブシステム（メカニズム、センサなど）で使用できます。 それは、その微細な機能性および拡張アプリケーションプログラミングインターフェース（API）を介して、実質的にあらゆる種類のロボットシステムをサポートする一般的なロボットシミュレータです。 V-REPはスタンドアロンアプリケーションとして使用することも、クライアントアプリケーションに簡単に埋め込むこともできます。その小さなフットプリントと精巧なAPIは、V-REPを高レベルのアプリケーションに埋め込むための理想的な候補になります。 統合されたLUAスクリプトインタプリタは、V-Repを非常に用途の広いアプリケーションにし、ユーザーに低レベルの機能を組み合わせて新しい高水準の機能を得るためにユーザーに自由になります。 主な特徴： フル衝突検出モジュール、任意の衝突輪郭計算を伴う任意のジオメトリまたはジオメトリのコレクション間の高速干渉チェックを可能にします。 最小距離計算モジュール、任意の形状（凸状、凹状、開閉、閉）またはジオメトリの集まりの間の迅速な最小距離計算を可能にします。 フルフォワード/逆運動学計算モジュール、任意のタイプのメカニズム（分岐、閉鎖、冗長、ネストループなどを含む冗長）を取り扱うことができます 幾何学的拘束ソルバーモジュール、機構と直感的に解決/作動/対話することを可能にする 経路計画モジュール、ホロノミックおよび非ホロノミック経路計画タスクを許可する 強力で、カスタマイズ可能で高速ダイナミクス計算モジュール。 強力で現実的で正確な近接センサーシミュレーション、完全にカスタマイズ可能な 画像処理機能を備えたカメラのようなセンサのシミュレーション、完全にカスタマイズ可能な 力とトルクセンサのシミュレーション、「壊れやすい」オプション付き。 ミルオブジェクトを用いた切削操作のシミュレーション さまざまな種類の関節（Revolute - 、Prismatic-、ねじ球形または球形） 運動運動運動のための経路または軌道機能 スクリプト駆動型、完全にカスタマイズ可能な行動、低レベルで。 同時に動作していないスクリプトの数、スレッド以外のスクリプト（スレッドスクリプトはシングルコアCPU上でも完璧に動作します）。 シンプルなシミュレーションに必要な最小またはプログラミングは必要ありません。 拡張モジュール（すなわちプラグイン）のサポート 完全にカスタマイズ可能なクライアントアプリケーションループ。 編集編集モードを持つ完全カスタマイズ可能なユーザーインターフェイス要素 C / C ++とLUA側から入手可能な250以上の清潔できめ細かいAPI関数（ラッパーも他の言語でも利用できるようにすることができます） ロボット/メカニズム/シーンエディションの完全統合編集モード（Triangle編集モード、頂点編集モード、エッジ編集モード、カスタムユーザーインターフェイス編集モード、パス/軌跡編集モードなど） 4インパラレル実行シミュレータインスタンス同じコピーバッファを共有します。 シミュレーション中の完全な対話性 オブジェクトだけでなく、シミュレーション中にも関連する行動（プログラム）のためのフルコピー/貼り付け機能（/ li] （モデル自体の中から）自己重複または自己破壊機能（モデル自体内）を、関連する計算オブジェクトとスクリプトと一緒に（モデル自体から）。 網羅的で包括的な文書 コンパクトなシーンとモデルファイル（すべてが必要なもの（オブジェクトとプログラム）を含む1つの単一の圧縮バイナリファイル） 強力なデータ記録、視覚化、およびエクスポート機能 徹底的なCADデータのインポートとエクスポートファイル形式のサポート（DXF、3DS、OBJ、STL） 内蔵AVIレコーダー 強力で柔軟な無線通信シミュレーションと可視化 カスタマイズされた描画オブジェクト（ポイント、線、三角形など）。塗料、溶接シームなどのシミュレーションを可能にします。 静的・動的テクスチャリング ユーザーフレンドリーなモデルブラウザ マルチレベルの元に戻す/ REDO オブジェクトと付属の機能は、シミュレーション中にも完全にスケーラブル（サイズ変更可能）です シミュレーション中のシミュレーション速度制御 コンパクトで軽量な、依存インストールが必要ありません。 その他のエディション/変更、スクリプトコンテンツ表示またはリソースエクスポートからシーンをロックする可能性 非常に高いレベルの社内技術開発および/または実施

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