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ミッションシミュレーションツールキット 説明

ミッションシミュレーションツールキットプロジェクトは、自律研究のための柔軟なソフトウェアシステムです。 ミッションシミュレーションツールキットプロジェクトは、自律研究のための柔軟なソフトウェアシステムです。 MSTは、自律惑星ロボット任務の開発を促進するために2001年に開始されたミッションシミュレーション施設（MSF）プロジェクトの一部として開発されました。 Autonomyはロボット探査のための重要な有効化要因です。現在のところ、自律ソフトウェア（研究レベルで）と、短期間のスペースミッションへの挿入の準備ができているソフトウェアの間には大きなギャップがあります。 MSTは、自治の研究と成熟を支援するためのシミュレーションフレームワークと一連のツールを提供することによってこのギャップを埋めます。自律性をサポートするシミュレータの要件は、従来のロボットシミュレータのものとは大きく異なります。まず、高レベルの自律型ソフトウェアは完全なロボットシステムを制御することを目的としているため、さまざまなモデル（地形、運動学、ダイナミクス、センサー、電力、電力カタログサブシステムなど）が必要です。第二に、さまざまな状況で自律型ソフトウェアをテストするためには、これらのモデルに制御可能な変動性と故障注入を提供する必要があります。第三に、自律型ソフトウェアは一般に多種多様なプラットフォームで開発されており、まだ開発中のロボットシステムを対象としている可能性があるため、混合オペレーティングシステムのサポートと柔軟なインターフェースが必要です。 MSTは、高水準アーキテクチャ（HLA）規格に基づく分散フレームワークを使用することによって、この独自の要件のセットに対処しています。 MSTフレームワークの主な機能は、新しいモデルを同じサービスで置き換えるように新しいモデルを接続する機能です。これにより、著しいシミュレーションの柔軟性、特に忠実度の混合と制御が可能になります。さらに、MSTは、統一モデリング言語（UML）で定義されたロボットインターフェイスからの自動コード生成を提供し、分散シミュレーションシステム、XMLベースのロボット記述、および環境サーバー間で同期を維持する方法です。最後に、MSFは動的モデルと地形データベースを含むいくつかのサードパーティ製品をサポートしています。このツールキットを備えた通信オブジェクトとシミュレーションコンポーネントのいくつかは、地上サーフェスローバーのために特に設計されていますが、MSTは他のどのドメインにも適用できます。空中、水生、またはスペース。このツールキットには、サーフェスローバーシミュレーションをサポートする通信オブジェクトライブラリと、次の基本コンポーネントが含まれています。ダイナミクスエンジン（Rover / Terrain Interactionをシミュレートする）・電源マネージャ（バッテリリソースを管理）・ロック検出器（基本距離/範囲検出器）・ディスプレイ（基本グラフィック3-Dディスプレイ）・デバッガ/コマンドロガー（シミュレーションイベントのテストとログ記録用） ）

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